Mae heidiau o robotiaid wedi bod yn tyfu mewn pwysigrwydd oherwydd eu hyblygrwydd wrth gwblhau tasgau amrywiol sy'n anodd i robot sengl neu gerbyd awyr di -griw (UAV) . Mae popeth o chwistrellu cae â phlaladdwyr i ffurfio sioeau golau anferth yn yr awyr yn haws mewn grwpiau .
Fodd bynnag, mae eu gweithrediad yn dal i fod yn gyfyngedig mewn amgylcheddau deinamig oherwydd anhawster llywio o gwmpas a chyfathrebu â'i gilydd . yn ddamcaniaethol, byddai cael nodau rhwydwaith cyfathrebu lluosog â'u synwyryddion lleoliadol eu hunain yn ei gwneud hi'n haws i aelodau haid ddeall a symud o amgylch y gofod hwnnw {.
Fodd bynnag, mae gweithredu nodweddion technegol rhwydwaith o'r fath yn parhau i fod y tu hwnt i gyrraedd, oherwydd diffyg fframwaith a rennir sy'n caniatáu i dronau gyfathrebu'n hawdd a chydlynu â'i gilydd . i helpu i fynd i'r afael â hyn, roedd ymchwilwyr o Brifysgol Gwyddoniaeth Shangdong mewn technoleg yn crynhoi dros 150 o bapurau technegol ar "3} ar gyfer swarmau - a hyn yn cael eu canfod"
Synwyryddion heidio
Mae gan heidiau amrywiaeth eang o achosion defnydd a gallant gynnwys llawer o wahanol fathau o system . gallai un rhwydwaith "haid" gynnwys lloerennau, cerbydau ymreolaethol o dan y dŵr, cerbydau ar y ddaear a hyd yn oed gêr rhwydweithio â llaw . yn deall bod pob un yn herio her, ac mae pob un yn herio, a phob un yn herio, a phob un yn herio, a phob un yn herio, ac mae pob un yn herio, a phob un yn herio, a phob un yn herio, ac mae pob un yn ei hystyried yn ffocws, a phob un yn ffocysu, a phob un lleoli .
Mae sawl ffactor technegol yn cyfrannu at yr her honno, ond dau o'r rhai anoddaf i'w goresgyn yw diffyg manwl gywirdeb manwl gywir a chyflymder cyfathrebu araf . Bydd dronau nodweddiadol yn defnyddio sglodion GPS safonol ar gyfer eu lleoli . tra'u bod yn ddefnyddiol ar gyfer lleoli cyffredinol, nid oes ganddynt y swarmer, er mwyn eu cyfesurynnau, yn angenrheidiol i fod yn angenrheidiol i fod yn angenrheidiol i fod yn angenrheidiol i fod yn angenrheidiol i fod yn angenrheidiol i gael y lle centimetr a fyddai'n angenrheidiol i gyfesurynnau hynny i gydlynu. yn ceisio chwilio ardal gyda'i gilydd, gallai fod ychydig o fwlch yn yr ardal sylw oherwydd diffyg manwl gywir .
Er mwyn lliniaru'r gwendid hwn, edrychodd y papur ar wahanol fathau o synwyryddion a allai asio eu data ynghyd â'i gilydd i greu llun mwy gwympol o ble mae drôn wedi'i leoli . Gellir grwpio'r gwahanol fathau o synwyryddion yn fras yn dri chategori - gweledol, canfod golau heddiw ar bopeth ar sowle (caead) a chyffredin i ddistrones. {2 ffonau . data Mae'r synwyryddion hyn yn eu casglu yn helpu aelodau'r haid i ddeall eu hamgylchedd uniongyrchol, er nad ydyn nhw'n arbennig o ddefnyddiol mewn rhai achosion, fel tanddwr, gan fod didreiddedd dŵr yn cyfyngu ar drosglwyddo golau ar donfeddi y gall y synwyryddion hyn ganfod {.
Mae synwyryddion di -wifr yn ffordd fwy cignoeth o fesur pellteroedd i wahanol bwyntiau - yn enwedig aelodau eraill o'r haid ei hun . antenna allbwn a derbyniwch gryfder signal a dderbyniwyd fel dirprwy ar gyfer pellter os yw model gweddus o'r cyfryngau rhwng y ddau synhwyrydd yn hysbys ac os yw'r ddau nod yn cywasgu yn gyflym, ond mae 2 yn siarad am un arall}}}}} { I gadarnhau'r mesuriadau pellter o synwyryddion LiDAR eraill mae nodau haid unigol yn cwblhau eu pos lleoli cyffredinol .
Dyfodol heidiau
Mae hynny'n swnio fel cyfle i wella yn un o'r meysydd pwysicaf o ran heidiau ymreolaethol . os ydym yn un diwrnod i gael dyfodol symudedd gwirioneddol ymreolaethol, gyda cheir hedfan, dronau dosbarthu a anafusion cludo sydd wedi lleihau'n ddramatig, bydd lleoliad cydweithredol yn offeryn beirniadol yn yr amgylchedd hwnnw {{}}}}}}
Dim ond ar ôl iddynt rannu systemau lleoli cydweithredol . y gellir datgloi llawer o alluoedd tymor hir . o deithiau chwilio ac achub lle mae miloedd o ffan robotiaid bach allan i chwilio ardal yn gynhwysfawr i godi gwrthrychau trwm ar y cyd na fyddai unrhyw nod yn gallu eu gwneud ar ei ben ei hun {}} {} {}} {} {
Mae bodau dynol yn gweithio orau pan fyddant yn cydgysylltu, a gellir dweud yr un peth am dronau a robotiaid . Mae datgloi gallu haid i weld y byd o safbwynt lluosog yn llythrennol a chydlynu eu gweithredoedd nesaf trwy fframwaith cyfathrebu diwifr a rennir yn galluogi lefel o gydlynu na fyddai unrhyw dîm dynol byth yn gallu cyfateb {}}}}